Opiekę paliatywną zaczęto traktować jako osobną specjalność medyczną od połowy lat osiemdziesiątych dwudziestego wieku. Jej elementem jest medycyna paliatywna.

Określenie „paliatywny” wywodzi się od łacińskiego słowa paliatus (okryty płaszczem), co w kontekście medycznym oznacza: skrywający, łagodzący przykre oznaki choroby, uśmierzający.

Z kolei słowo „hospicyjny” wywodzi się od nazwy ruchu hospicyjnego sięgającego swymi korzeniami tradycji pogańskich. Łacińskie słowo hospes oznaczało początkowo osobę udzielającą gościny. W średniowieczu zaczęto je wiązać z formą schronienia dla podróżnych, często chorych, wymagających opieki i pielęgnacji. Ideę tę wraz z nazwą przejęła po II Wojnie Światowej angielska pielęgniarka Cicely Saunders, która stworzyła pierwszą nowoczesną placówkę hospicyjną  Hospicjum św. Krzysztofa w Londynie.

Od tego czasu ruch hospicyjny zaczął rozwijać się dynamicznie. W kręgach zainteresowanych jego rozwojem rozpowszechniano pogląd, że umierających pacjentów należy traktować „całościowo” – holistycznie. Do zasad medycyny paliatywnej stopniowo wprowadzano doświadczenia z zakresu farmakologii, onkologii, chirurgii, anestezjologii i praktyki ogólnej.

Od tego czasu komfort i uwolnienie od bólu oraz przykrych dolegliwości mają takie samo znaczenie jak procedury diagnostyczne i terapeutyczne.